Desconhece-se, com precisão, a data de fundação do Castelo de Lapela. Segundo a tradição, terá sido mandado construir por D. Afonso Henriques, após o Recontro de Valdevez, persistindo como baluarte da nossa nacionalidade até às Guerras da Independência. Apesar de estar associado aos alvores da formação de Portugal, sabemos, hoje, que a Torre terá sido construída mais tarde, durante o reinado de D. Fernando, muito, provavelmente, durante as guerras com Castela. Com toda a sua importância militar, sobretudo durante o período da Baixa Idade Média, nunca foi atribuída Carta de Foral a esta povoação, sendo Lapela, primeiramente freguesia do Julgado de Pena da Rainha e mais tarde de Monção.
Com cerca de 35 metros de altura, 22 metros de largura e paredes de 14 palmos (3 metros de espessura), trata-se de uma construção sólida, preparada com pedras cúbicas, sem vestígios de cimento e com juntas perfeitamente unidas, tendo em cada pedra uma letra em que se diz o valor dela. Foi demolida quase na totalidade por D. João V para, com as pedras, reparar a fortaleza de Monção.